物料接收：上游物料输送与检测

1. 上游包装设备（如阀口包装机、自动装箱机）产出的成品（袋装 / 箱装物料），经输送带连续输送至码垛机的 “抓取区”。

2. 抓取区的光电传感器 + 重量检测装置同步工作：一方面检测物料是否到位，另一方面快速校验物料重量（避免不合格产品进入码垛流程），合格物料触发 “可抓取” 信号，不合格物料自动分流剔除。

核心动作：物料抓取与精准移送

1. 抓手适配与抓取：立柱式机械臂根据物料类型（袋装 / 箱装）带动对应抓手移动至物料上方 ——

• 袋装物料（如阀口包装的水泥、面粉）：采用 “真空吸盘 + 机械夹爪” 组合，吸盘吸附袋体表面，夹爪从两侧夹紧，双重固定避免滑落；

• 箱装物料（如药品箱、食品箱）：采用 “夹板式抓手”，通过气缸驱动夹板夹紧箱体两侧，适配不同尺寸箱体（可通过 PLC 调整夹紧力度）。