1.坐标码垛机

结构：一般为4轴，个别应用3轴；由电机旋转带动丝杆或者同步带 轮 带动机构装置在基准连接装置上的直线滑轨、光轴、齿条上直线移动，当有几个轴即为有几条对应直线移动的装置。

常用电机的类别：步进电机、伺服电机、绝对值伺服电机

使用‘步进电机、伺服电机’通常每次开机都需要回归设备初始位置，同时原点传感器也增加了损坏可能所带来的安全风险；绝对值伺服电机即避免了该问题，也可以每次开启机器后不必回归初始位置。

轨迹原理：多轴联动，如：X、Y、Z坐标系跑位置点。

维护成本：一般。

现场安装便捷度：便捷

优点：占地面积小。

缺点：延伸机械机构晃动、抖动，应用较重产品时 速度节拍较慢。

2.桁架码垛机

结构：一般为3轴+升降；由电机旋转传动丝杆、同步带 轮 带动机构装置在基准连接装置上的直线滑轨、光轴、齿条上直线移动，再次些采用链条；当有几个轴即为有几条对应直线移动的装置。

常用电机的类别：步进电机、伺服电机、绝对值伺服电机

使用‘步进电机、伺服电机’通常每次开机都需要回归设备初始位置，同时原点传感器也增加了损坏可能所带来的安全风险；绝对值伺服电机即避免了该问题，也可以每次开启机器后不必回归初始位置。

轨迹原理：多轴联动，如：X、Y位置点+升降Z，X、Y跑位置点摆放完毕，升降Z自动下降设定高度。

维护成本：较高。

现场安装便捷度：安装较繁琐。

优点：待发现。

缺点：占地面积大，满速运行机械机构轻微晃动，速度节拍较慢、码垛产品总高度相对有限制。

3.龙门码垛机

结构：一般为3轴+升降；由电机旋转传动丝杆、齿轮 带动机构装置在基准连接装置上的直线滑轨、光轴、齿条上直线移动；当有几个轴即为有几条对应直线移动的装置。普遍使用于重量较大、外形较大的产品，例：150KG或以上重量产品。

常用电机的类别：步进电机、伺服电机、绝对值伺服电机

使用‘步进电机、伺服电机’通常每次开机都需要回归设备初始位置，同时原点传感器也增加了损坏可能所带来的安全风险；绝对值伺服电机即避免了该问题，也可以每次开启机器后不必回归初始位置。

轨迹原理：多轴联动，如：X、Y位置点+升降Z，X、Y跑位置点摆放完毕，升降Z自动下降设定高度。

维护成本：较高。

现场安装便捷度：繁琐。

优点：负载大。

缺点：占地面积大，速度节拍较慢。

4.立柱码垛机

结构：一般为4轴；方式一 由电机旋转减速机传动丝杆或齿轮、齿条、齿盘、重载链条 带动机构装置在直线滑轨、齿条上直线升降、平移，轴1、4水平旋转，轴2、4为升降、平移直线移动；方式二 由电机旋转减速机传动丝杆或齿轮、齿条、齿盘、重载链条 带动机构装置在直线滑轨、齿条上直线升降，轴1、3、4水平旋转，轴2为直线升降移动；各轴混合替换减速机，具体减速机这里就不详细介绍了。

常用电机的类别：绝对值伺服电机

轨迹原理：多轴联动，如：X、Y、Z位置点。

维护成本：较高。

现场安装便捷度：便捷。

优点：占地面积小。

缺点：满速运行机械机构晃动，速度节拍较慢、码垛产品高度越高越晃动。

5.关节码垛机

结构：一般为4~6轴；每个轴由电机传动减速机带动机械装置旋转各轴形成的角度使末端运行到某空间位置点。

常用电机的类别：绝对值伺服电机

轨迹原理：多轴联动，如：X、Y、Z、U、V、W位置点。

维护成本：一般。

现场安装便捷度：便捷。

优点：占地面积小。

缺点：待发现。

该五款码垛机的存在有它的时代性、成本驱使、工艺应用的场景不同而始然。