核心动作：物料抓取与精准移送

1. 抓手适配与抓取：立柱式机械臂根据物料类型（袋装 / 箱装）带动对应抓手移动至物料上方 ——

• 袋装物料（如阀口包装的水泥、面粉）：采用 “真空吸盘 + 机械夹爪” 组合，吸盘吸附袋体表面，夹爪从两侧夹紧，双重固定避免滑落；

• 箱装物料（如药品箱、食品箱）：采用 “夹板式抓手”，通过气缸驱动夹板夹紧箱体两侧，适配不同尺寸箱体（可通过 PLC 调整夹紧力度）。

2. 精准移送：机械臂由伺服电机驱动，沿 X/Y/Z 三轴移动（定位精度 ±5mm），按照预设轨迹将物料从抓取区移送至码垛工位的托盘上方，移动过程中速度可动态调整（抓取和放置时低速平稳，中间移送时高速高效），兼顾效率与稳定性。

四、分层堆叠：按预设模式码垛成型

1. 第一层定位堆叠：机械臂将第一袋 / 箱物料精准放置在托盘的基准位置（通常是托盘中心或角落），传感器确认物料放置到位后，机械臂返回抓取区继续抓取下一个物料。

2. 分层按序堆叠：按照预设的码垛模式（如 “井” 字型、“田” 字型、交错式，可通过触摸屏提前存储 10-20 种程序），依次堆叠后续物料，每层堆叠完成后，码垛工位的升降平台自动下降一层物料高度（下降精度 ±2mm），为下一层堆叠预留空间。

3. 特殊物料整形（可选）：针对易变形的袋装物料（如粉体阀口袋），部分机型配备压平整形装置，在物料堆叠前对袋体进行压平处理，避免袋体歪斜导致层间贴合不紧密，降低码垛坍塌风险。

五、满垛输出与循环作业

1. 满垛检测：当堆叠层数达到预设值（通常 3-8 层，可通过 PLC 调整），设备的层数计数传感器发出 “满垛” 信号，升降平台复位至初始高度。

2. 满垛输送：满垛托盘由输送线自动输送至下一工序（如缠绕膜包装机、仓储区、AGV 对接区），同时输送线上的防碰撞传感器确保满垛托盘输送过程中不偏移、不碰撞。

3. 循环补托盘：在满垛托盘输出的同时，托盘库的分离机构自动分离一张新的空托盘，输送至码垛工位完成定位，设备立即进入下一轮码垛循环，实现 “连续无间断作业”。